兴建落成于1668年，为青海玉树州最大的佛寺，也是直贡噶举在康区（含扩东、西二区，西区亦称康巴）最主要的弘法重地，统领一切教法，对直贡噶举法脉的传承有深远的影响。

        竹节寺的兴建有着十分殊胜的因缘。由于本尊及护法亲身授记第一世竹节仁波切应在汉藏互通如水牛般地形的山腰道上，建立直贡噶举传承的寺庙，将对佛法及众生安乐有很大的影响』为了印证此一重要授记，仁波切与上师洛赤列南嘉遍寻各处，而来到今竹节寺正前不远的山口上，仁波切以系着五色彩带的箭，向诸佛菩萨及本尊祝祷，祈在护法护佑下于箭落之处选定竹节寺未来建寺的根碁。而俯瞰五彩箭落下的平坦腹地上，竟然有着天然的胜乐金刚坛城，为了保有此一殊胜的缘起，在箭落之处建立了纪念经殿，及以 竹节仁波切之名建立了竹节寺。

        在建寺的过程中，直贡噶举的三大护法，阿企护法、MaHaGaLa（大黑天）护法、知玛护法亲自现身，誓言护持竹节寺正法，并分别融入寺庙后方三大岩石中。即现今寺庙后白、蓝、红三块岩石，不同颜色分别代表三位不同的护法。在石中放入了法像、神魂岩及法轮，并挂上经幡，直至今日，竹节寺每年仍定期为三大护法举办盛大法事。